「主従」とは、主人と従者という上下関係を背景に、両者の間に生まれる性的・情愛的な結びつきを描いた性癖である。

メイドや執事、騎士や侍女といった役割を持つキャラクターが、奉仕の延長線上で主人との親密な関係に発展する展開が典型的である。日常的な給仕・護衛・世話といった行為が性的な場面へと自然につながる描写が多く、関係性の積み重ねによる情感が重視される。従者が主人への一途な忠誠と愛情を捧げるパターンのほか、主人が従者に特別な感情を抱くという逆方向の構図も頻繁に登場する。権力を持つ側が従者に甘える描写や、従者が主人を密かに慕う展開など、感情的な揺れが物語の軸となることも多い。

調教や監禁のような強制的な支配関係とは異なり、主従性癖では双方の信頼と自発的な忠誠に基づく関係性が強調されることが多い。下克上（主従逆転）とも区別され、役割の秩序が維持されたまま親密さが深まる点に独自性がある。

権力差と深い信頼・献身の組み合わせが生み出す緊張感と甘さが、多くのファンに支持される理由とされる。