性的な触れ合いや愛撫を指す表現で、主に身体への直接的な接触行為を内容とする。

二次元コンテンツでは、胸・お尻・太ももなど性感帯への手による愛撫・揉み・なでる行為が描かれることが多い。性交に至る前段階としての前戯的文脈で用いられるほか、痴漢シチュエーションや睡眠中の無防備な相手への接触など、密やかな触れ合いとして独立して描かれることも多い。衣服の上からや、服をずらして直接触れるバリエーション、背後からそっと触れる構図なども定番表現として知られる。身体的接触の「加減」や「緩やかさ」が、他の直接的な行為表現と異なる雰囲気を生み出す。

痴漢との境界は文脈によって曖昧になりやすいが、おさわりは必ずしも非合意を前提とせず、合意のある愛撫行為を指す場合も多い。乳首責めやクリ責めのような強刺激系とは異なり、触れること自体のソフトなエロスに特化した概念とも見なせる。

直接的な性描写に至らない軽やかなエロスや、触れることによる親密さの表現が、ソフトエッチな雰囲気を好む層に広く支持されている。